Pemasangan robot berlaku di tapak -, tetapi persekitaran pengeluaran sebenar dipengaruhi oleh faktor -faktor seperti penggunaan ruang, yang mengehadkan banyak postur robot. Ini dengan mudah boleh membawa kepada getaran dan anjakan robot perindustrian semasa operasi sebenar, akhirnya menghalangnya daripada beroperasi pada kelajuan yang direka. Oleh itu, pada - debugging tapak dan penentukuran selepas pemasangan dan sebelum meletakkan robot perindustrian ke dalam pengeluaran sebenar adalah penting. Khususnya, kerja debugging terutamanya termasuk dua aspek berikut:
1. Sekiranya robot sedemikian dimasukkan ke dalam pengeluaran secara langsung, pusat graviti setiap paksi mungkin tidak tepat ditetapkan pada titik sokongan, yang berpotensi menyebabkan kecondongan semasa pengeluaran. Ini bukan sahaja memberi kesan kepada pengeluaran perindustrian biasa tetapi juga boleh membahayakan nyawa pekerja. Oleh itu, sifar setiap paksi robot perindustrian adalah penting. Biasanya, robot perindustrian mempunyai penanda semula sifar - pada setiap paksi. Hanya mengendalikan setiap paksi kembali ke kedudukan ini menunjukkan bahawa ia telah sifar. Di samping itu, asas robot biasanya mempunyai penanda yang menunjukkan asal -usul setiap paksi dan sudut yang sepadan untuk enam paksi; Ini adalah titik rujukan penting semasa debugging. Walau bagaimanapun, debugging khusus memerlukan analisis berdasarkan persekitaran tapak dan tugas di tangan. Sebagai contoh, kakitangan debugging boleh merancang "laluan" yang munasabah, kemudian menggunakan loket mengajar untuk memindahkan robot ke setiap titik secara berurutan, merekodkan data yang berkaitan, dan akhirnya, menggabungkan pengalaman penentukuran mereka dengan eksperimen berulang kepada sifar - mengembalikan setiap paksi robot perindustrian mengikut keperluan pengeluaran sebenar.
2. Pemprosesan isyarat penyahpepijatan robot perindustrian moden, robot perindustrian yang lebih baik boleh beroperasi secara automatik mengikut prinsip dan garis panduan tertentu menggunakan kecerdasan buatan. Sebagai contoh, mereka dapat melengkapkan trajektori yang ditentukan oleh perintah isyarat berdasarkan isyarat yang diterima, dengan itu dengan cepat menyesuaikan diri dengan persekitaran baru. Sistem robot industri tidak digunakan secara berasingan; Semasa pengeluaran, mereka mesti dihubungkan dengan peranti periferal lain. Isyarat dari peranti periferal ini mesti dikaitkan dengan isyarat sistem robot perindustrian melalui pautan CC -. Oleh itu, pemprosesan isyarat dan penyahpepijatan robot perindustrian adalah langkah penting selepas pemasangan dan sebelum mereka dimasukkan ke dalam pengeluaran sebenar. Khususnya, semasa debugging, CC - tetapan pautan perlu dikonfigurasikan. Walau bagaimanapun, adalah penting untuk diperhatikan bahawa isyarat pautan CC - yang ditetapkan oleh kakitangan debugging mestilah konsisten dengan model PCC, stesen induk, stesen hamba, dan maklumat stesen. Selepas tetapan isyarat selesai, semua isyarat perlu disenaraikan dan dikomentari semasa pengaturcaraan PLC. Hanya selepas debugging isyarat itu, robot perindustrian secara rasmi dimasukkan ke dalam pengeluaran.
