Sistem struktur mekanikal
Dari perspektif struktur mekanikal, robot perindustrian umumnya dibahagikan kepada robot bersiri dan robot selari. Ciri -ciri robot bersiri ialah pergerakan satu paksi mengubah asal sistem koordinat paksi lain, sementara pergerakan satu paksi dalam robot selari tidak mengubah asal sistem koordinat paksi lain. Robot perindustrian awal semua menggunakan mekanisme siri. Mekanisme selari ditakrifkan sebagai mekanisme gelung - tertutup di mana platform bergerak dan platform tetap disambungkan oleh sekurang -kurangnya dua rantai kinematik bebas, mekanisme ini mempunyai dua atau lebih darjah kebebasan, dan didorong selari. Mekanisme selari mempunyai dua komponen: pergelangan tangan dan lengan. Pelbagai gerakan lengan mempunyai kesan yang signifikan ke ruang kerja, sementara pergelangan tangan adalah hubungan antara alat dan badan utama. Berbanding dengan robot siri, robot selari mempunyai kelebihan seperti kekakuan yang lebih tinggi, kestabilan struktur, beban yang lebih tinggi - kapasiti galas, ketepatan gerakan mikro - yang lebih tinggi, dan beban gerakan yang lebih rendah. Dalam penentuan kedudukan, penyelesaian ke hadapan untuk robot bersiri adalah mudah, tetapi penyelesaian songsang sangat sukar; Sebaliknya, untuk robot selari, penyelesaian ke hadapan adalah sukar, tetapi penyelesaian songsang sangat mudah.
Sistem pemacu
Sistem pemacu adalah peranti yang memberikan kuasa kepada sistem struktur mekanikal. Bergantung pada sumber kuasa, sistem pemacu diklasifikasikan kepada empat jenis: hidraulik, pneumatik, elektrik, dan mekanikal. Robot perindustrian awal menggunakan pemacu hidraulik. Walau bagaimanapun, disebabkan oleh masalah seperti kebocoran, bunyi bising, dan ketidakstabilan kelajuan - yang rendah, serta unit kuasa yang besar dan mahal, pemacu hidraulik kini hanya digunakan dalam robot besar, berat-, robot pemprosesan selari, dan beberapa aplikasi khas. Pemacu pneumatik menawarkan kelebihan seperti kelajuan tinggi, struktur sistem mudah, penyelenggaraan mudah, dan kos rendah. Walau bagaimanapun, peranti pneumatik beroperasi pada tekanan rendah, menjadikan kedudukan yang tepat sukar, dan pada umumnya hanya digunakan untuk memandu effectors akhir dalam robot perindustrian. Grippers pneumatik, silinder berputar, dan cawan sedutan pneumatik boleh digunakan sebagai pengesan akhir untuk bahan kerja medium dan kecil yang mencengkam dan pemasangan. Pemacu elektrik kini merupakan kaedah pemacu yang paling banyak digunakan. Ciri -ciri mereka termasuk bekalan kuasa yang mudah, tindak balas cepat, daya penggerak yang besar, pengesanan isyarat mudah, penghantaran, dan pemprosesan, dan keupayaan untuk menggunakan pelbagai kaedah kawalan fleksibel. Motor memandu biasanya menggunakan motor stepper atau motor servo; Motor pemacu langsung juga digunakan, tetapi ini lebih mahal dan mempunyai kawalan yang lebih kompleks. Pengurangan yang dipadankan dengan motor secara umumnya adalah pengurangan harmonik, pengurangan pinwheel cycloidal, atau pengurangan gear planet. Oleh kerana keperluan pemacu linear yang signifikan dalam robot selari, motor linear telah digunakan secara meluas dalam bidang ini.
Sistem penderiaan
Sistem penderiaan robot mengubah pelbagai maklumat negeri dan alam sekitar dari isyarat ke dalam data dan maklumat yang robot itu sendiri atau robot lain dapat memahami dan memohon. Selain mengesan kuantiti mekanikal yang berkaitan dengan keadaan kerja sendiri, seperti anjakan, halaju, dan daya, teknologi persepsi visual adalah aspek penting dalam penderiaan robot perindustrian. Sistem servo visual menggunakan maklumat visual sebagai isyarat maklum balas untuk mengawal dan menyesuaikan kedudukan dan postur robot. Sistem penglihatan mesin juga digunakan secara meluas dalam pemeriksaan kualiti, pengenalan bahan kerja, penyortiran makanan, dan pembungkusan. Sistem penderiaan terdiri daripada modul sensor dalaman dan luaran; Penggunaan sensor pintar meningkatkan mobiliti, kesesuaian, dan kecerdasan robot.
